谐波减速器的独特之处，在于依托柔性齿轮的可控弹性变形，结合行星齿轮传动原理实现减速增矩。当波发生器（输入端）旋转时，其椭圆形结构会挤压柔性齿轮，使其产生周期性弹性变形 —— 长轴处的柔性齿轮齿牙与刚性齿轮完全啮合，短轴处则完全脱开，介于两者间的齿牙处于啮合过渡状态。
随着波发生器持续转动，啮合区域沿圆周方向移动，柔性齿轮在变形过程中，围绕刚性齿轮缓慢转动。
由于刚性齿轮齿数比柔性齿轮多 2 个，波发生器每转一圈，柔性齿轮（输出端）仅反向转动 2 个齿距，通过 “齿数差” 实现大传动比。
这种传动方式无需多组齿轮叠加，单级即可实现高减速比（通常 50-300），同时将电机的高转速转化为低转速，扭矩相应放大，满足设备对大扭矩的需求。
