谐波减速机和行星减速机、RV减速机，三者的适用场景差异明显，核心选择逻辑如下：
① 谐波减速机：体积小、重量轻、传动精度高、传动比大，适合空间受限、精度要求高的场景，如工业机器人关节、精密仪器、人形机器人，但其承载能力相对较弱，柔轮易疲劳；
② 行星减速机：刚性高、寿命长、价格便宜，承载能力优于谐波减速机，适合精度要求较低、负载较大的场景，如普通自动化生产线、输送设备；
③ RV减速机：承载能力强、刚性高、寿命长，精度接近谐波减速机，适合重载、高精度的场景，如大型工业机器人、重载机械臂，但体积和重量较大，价格较高。
在轻量化的人形机器人应用中，通常以谐波减速机为主，行星减速机为辅。
