谐波减速器作为柔性齿轮减速机，核心由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮构成，三者精密配合是其稳定传动的关键。波发生器通常为椭圆形或双曲线形，多与输入轴相连，是引发变形的 “动力源”，其外围的滚动轴承能让变形更顺滑，减少部件磨损。
柔性齿轮呈杯状或环状，材质多为高强度合金钢，具备优异弹性，可在波发生器作用下产生周期性变形，齿圈分布在其外侧或内侧，是动力传递的 “桥梁”。刚性齿轮为固定部件，内壁或外壁带有齿牙，齿数比柔性齿轮多 2 个（或特定整数），通过与变形的柔性齿轮啮合，实现动力输出。
工作时，波发生器旋转推动柔性齿轮变形，使两者齿牙依次啮合、脱开，借助齿数差实现减速，三大部件各司其职，让传动兼具高精度与稳定性。
